医療用ロボット
プロジェクト

長年培ってきた産業用ロボットの技術を別の領域で活かせないかと、FUJIは考えていた。一方、共同研究を行う医療機器メーカー・朝日インテックでも医療用ロボットの開発を検討しており、双方の思惑が一致する形で本プロジェクトは発足した。

まずは朝日インテックが得意とするカテーテル治療の分野で構想を練ることになる。カテーテル治療は、血管が狭窄や完全に閉塞してしまった患者に対する治療法のひとつだ。カテーテルと呼ばれる直径約2mm程度の細い管やそのカテーテルを病変部まで誘導するガイドワイヤーを手首や足の付け根から挿入し、狭くなってしまった血管を広げる。

治療においては血管とカテーテルの位置確認のためにX線が使用されるが、以前から放射線被ばくが問題視されていた。そこで近年は、超音波プローブを使用したエコーガイドが普及し始めている。エコーガイドの場合、技師が超音波プローブを患部に当て、その画像を医師が確認しながらカテーテルを操作する。画像がリアルタイムで見られるほか、同時に安全性も担保できるメリットがあった。

とはいえ、エコーガイドにも課題がないわけではない。超音波プローブを常に正確な位置に、一定の圧力で長時間当て続けるのは、技師にとって難度の高い重労働だった。また、人手不足もあって技師を確保できない医療施設も多い。そこに目をつけたプロジェクトチームは、技師の代わりに超音波プローブを操作するエコーガイドサポートロボットの開発に取り組むことにした。

安全性と操作性の両立に、
試行錯誤を重ねる。

検証担当の石川も、産業用ロボットと医療用ロボットの違いに苦慮していた。彼の役割は、開発したロボットが仕様通りにつくられているかの検証作業だ。検証中に発生した不具合に対する調査も実施する。また、山下や西山と同様、実際に手術の現場に足を運び、使用感などの意見を医師から収集。それを改善・改良に反映した。

特に難しいと感じられたのは、安全性と操作性の両立である。医師や患者の至近距離で動くロボットとして最低限必要な安全性、機械に不慣れ医師でも簡単にロボットを扱うことのできる操作性、それらのバランスをどう取るべきなのか、試行錯誤を重ねた。思いがけず医師に好評だったのが、超音波プローブの位置を微調整するコントローラだ。通常はタッチパネルかフットペダルで超音波プローブを操作する仕様になっており、コントローラはあくまで会議の際の話題づくり程度のオプションだった。ところが、特にゲームコントローラの扱いに慣れている若い医師に歓迎され、正式採用されることになった。

このプロジェクトは、今なお継続中でありゴールが明確に決まっているわけではない。正解が見えず、思い悩み、立ち止まってしまうこともある。しかしそんなときこそメンバーは「迷ったらユーザーの立場になって考える」という西山の言葉を意識する。これまでの自分たちの常識を決して押し付けず、使う医師のことを第一に思い開発する。医師に驚きと感動を与える医療用ロボットの実現に向けてさらに挑戦は続いていく。